家庭教师

这，是蛇年春晚的顶流机器东说念主 H1，凭借一手丢手绢的绝活，火遍了大江南北。

这，是一款能侧空翻、会鲤鱼打挺的东说念主形机器东说念主 G1，十八般时候无一不精。

他们都来自归并家公司——宇树科技（Unitree），但其确凿这些东说念主形机器东说念主风生水起之前，宇树便靠着机器狗狠狠出圈一波，比 H1 更早些时候上过春晚，曾经亮相于超等碗、冬奥会、亚运会等嘉会。

宇树旗下的机器狗种类粘稠，有面向糟蹋级的 Go 系列，也有科研级的 A 系列和工业级的 B 系列。

其中，在主流电商平台，Go2 当今起售价接近 1 万块，与一张普通显卡的价钱十分，这个价位也让其更像是一款面向商场的、相对高端的糟蹋电子居品：

Go2 Air：得当轻型应用和家庭使用。

Go2 Pro：增强功能可霸道更高的任务条目。

Go2 Edu：作为学习和实验平台，管事于熟谙诡计

粗略恰是因为 Go2 价钱相对「亲民」且定位靠拢群众，着名维修网站 iFixit 也将成见投向了这款机器狗，并终点邀请了机器东说念主众人 Marcel Stieber 对其进行了一次长远的拆解。

机器狗上「手术台」，得先断电

上「手术台」前，安全次序必不能少。

卸电板是尺度历程，拿出机器狗侧腰处的电板组，拧开几颗 Torx 螺丝并取下电板仓盖后，便能看到里面用于聚合顶部电量引导灯的 Pogo Pin 接口。

将电板组从塑料外壳中滑出，其结构一目了然：包含主接口、充电端口接口，以及若干用于导电的大铜条，这点用料还算塌实，能减少发烧。

电板管束系统（BMS）则位于电板组后部，并通过 Pogo Pin 与外部的电量引导灯不竭。这种接口可以便捷地将 BMS 的信号传递到电量引导器，从而让用户能够直不雅地看到电板的剩余电量。

Unitree Go2 的标配电板电量为 8000mAh，续航时候约为 1 – 2 小时，最长可选 15000mAh，日常玩玩还行，真要干活可能不太够。电板组的中枢由 32 节 18650 电芯阵列构成，亦然比拟安详和常见的电芯类型。

阐述标志，其坐褥日历为 2024 年 3 月 6 日。

移除固定 BMS 电路板的螺丝并注重将其怒放，可以看到下方的充电管束芯片以及一块聚合各电板串（象征为 BT1 至 BT8）的子电路板。不外，BMS 芯片上的型号象征似乎被激光蚀刻掉了，无法识别具体型号。

耐用的幕后元勋，是这些「低廉货」

卸掉顶盖的螺丝并取下外壳。

最初映入眼帘的则是一个袖珍的散热电扇，左上方是一块无线通讯板，标有 GNSS（全球导航卫星系统）聚合点和另一个天线接口，由同轴电缆的聚合神色，众人估量，这可能集成了 Wi-Fi 功能。

此外，咱们可以看到一个以太网接口，但这并未为用户专门联想，它更可能主如果用于工场调试、故障排斥或里面孤寒。

另一个发现则是 XT30 聚合器。

这是一种袖珍、高电流电源聚合器，粗造应用于需要大电流传输的场景，如无东说念主机、航模、电动器具、户外电源等。在硬件调试过程中，可以作为一种备用电源输入阶梯，允许在莫得电板的情况下为主板供电进行调试。

主处理单位区域明晰可辨，其外不雅及配备的散热管和散热片都与英伟达 Jetson 板有相似之处。此外，还可以看到多个预留的电扇接口和一些调试端口。

主板上还集成了多个用于聚合电机或推行器的高功率聚合器。

事实上，在这款机器狗里面，这种布基胶带的使用十分普遍，诡计也很明确，机器狗磕磕碰碰很平日，而胶带可以固定线缆，贪污聚合器松脱。

拆解进行到前部传感器，需要先注重肠剥离遮盖在其上的布基胶带，然后使用撬棒严慎地断开两个电缆聚合器，由于这种微弱的聚合器比拟脆弱，撬棒下手必须稳、准、轻。

在检查前部头部模块时，塑料外壳上认识存在漏洞，认识，这款机器狗平时没少摔，好在这种损害多数不影响功能，用环氧树脂填充一下就可以，老本也不高。

在视频的驱散，众人不竭对主板区域进行更长远的拆解。

又是一顿拆拆拆等通例操作，按序注重拔出聚合 GNSS 模块（吸收全球导航卫星系统信号）、MCU（估量为微截至器）等部件的聚合器，并注释性贴上标签以防后续浑浊。

不竭移除聚合电机的高功率聚合器（标有 C-, C+ 等）、聚合电板的主电源聚合器以及一个小的电板通讯聚合器。

移除主板上的另一个散热电扇后发现，该区域还预留了更多电扇装配位。

这样联想的公正是，更高配的机器狗版块由于成立更高，（比如有更强的处理器），它就会产生更多的热量，这时候就需要更多的电扇来散热。

不外，装更多电扇也有坏处：电扇多了，就会吸进更多灰尘，还会用更多的电。这样一来，要么需要更大的电板来供电，要么机器狗的续航时候就会变短。

接着，移除两个 RF ( 射频 ) 聚合器，相同作念好象征，以确保后续正确聚合。

拧下扫数固定主板的螺丝，注重肠将其从底盘上取下。移除主板后，便可看到固定底盘落魄两部分的螺丝，将它们全部拧下后，即可分离底盘，一望普遍。

最贵，但也最安全

激光雷达（Lidar）是 Go2 感知环境的环节。

其使命旨趣通过辐照激光并测量反射光的回波时候来绘图周围环境舆图，达成迫害物检测。肤浅来说，机器东说念主期骗预设的光速信息和高精度计时器，计较激光从辐照到吸收反射信号的时候差，从而判断物体的距离和形式。

Go2 搭载的是宇树自家的 Unitree 4D LiDAR-L1。

这是一款 4D 激光雷达（3D 位置 +1D 灰度），它具有达成每秒 21600 次的高速激光测距采样智力，可探伤最近 0.05 米、最远距离 30 米的物体（90% 反射率）。

L1 内置 IMU（惯性测量单位），使命温度鸿沟为 -10 ℃ 至 60 ℃，其通过转接模块聚合 Type-C 接口进行数据传输和供电，视场角（FOV）延伸至水平 360 °，竖直 90 °，可达成半球形视场角的三维空间探伤。

在拆卸 Lidar 模块之前，需要拧下固定模块保护笼的四颗螺丝。

这个由强健焊合钢材制成的保护笼，认识是为了在机器东说念主跌倒或撞击时保护里面高尚的传感器——要知说念，仅这颗 LiDAR-L1 的老本就可能占到整机售价的五分之一以上。

随后，移除荫藏在腿部属方的一颗畸形螺丝，断开聚合线缆，以开释并拆下扫数这个词 Lidar 模块。

Lidar 模块的结构包含两个旋转轴：外圈的主旋转轴由下方电机启动，达成水平扫描；里面的次级旋转轴（带有一个反射镜）快速旋转，达成垂直主义的扫描切片。两者联接，提供环境的 3D 视图。

在这里，需要补充一个细节。

在学术和工业限制，4D 往往指的是在三维空间（X、Y、Z 轴）的基础上加多时候维度（T）。举例，在自动驾驶限制，4D 激光雷达不仅要提供物体的三维位置信息，还要能够跟踪物体在时候上的畅通变化。

固然 Unitree 4D LiDAR-L1 自称为 4D 激光雷达，但这里的 4D 是指 3D 位置信息加上 1D 灰度信息，传统好奇艳羡好奇艳羡好奇艳羡好奇艳羡上的 4D（3D + 时候）并不都备一致，是以也难怪众人以为这个定名些许有些营销的噱头。

倒立行走的机密，藏在这里

Unitree Go2 机器狗全身共有 12 个枢纽电机。

这些电机分散在机器狗的算作枢纽处，使其能够达成机动的动作，如特等、伸懒腰、捏手，以致倒立行走、自稳妥翻身起立、翻越攀爬等复杂步态。

阐述不雅察，众人判断每条腿包含三个电机：差别截至髋枢纽、膝枢纽（大腿部分），还有一个启动小腿伸缩。

拧下固定外侧腿部电机组件的螺丝，将其与上部腿部分离，可以看到电机和聚合器。一个真谛的联想是螺丝孔之间轮换摈弃了多个电容器。

枢纽聚合处罗致了互锁齿轮机制，斗殴面是 CNC 加工的金属名义，以确保力传导的强度，外部的塑料「领圈」则主要起到将两部分固定在一齐的作用。

这种联想可能是专诚而为之，当受到极点外力时，塑料件或某个聚合点会先断裂，从而保护更高尚的中枢部件（如电机和主板）免受损坏，镌汰维修老本。

再次被胶水折腾完，断开聚合电机的三个聚合器。

好在聚合器自己带有防呆联想，后续可以幸免插错。通过手动伸缩腿部，可以不雅察到里面电机通过齿轮降速器启动小腿畅通，提供了十分大的扭矩。

iFixit 的拆解并未长远到腿部里面，但他们期骗 Lumafield CT 扫描仪进行了透视不雅察。在腿部与髋枢纽聚合的地点，两个部件通过金属与金属的接合神色相互聚合。

聚合神色很巩固，主要的力量（比如机器狗跑跳或者负重时产生的力量）等于通过这个聚合点传递的，这也印证了之前的判断。

遛「Go」亦然遛狗，好用也真谛

拆解完结后，众人给出的论断是，这款机器狗集成化进程很高。

模块化联想亦然个优点，表面上坏了哪个模块换哪个。扫数东西都连到一块主板上，简化了布线，但也意味着主板一朝出问题，影响鸿沟可能很大。

胶水问题前边吐槽过了，固然能够加固，但也确乎给第一次维修添堵，但熟悉上手后，倒也能给与，更遑急的是，由于普遍使用聚合器而不是硬焊合，大大镌汰了维修门槛。

▲图片来自宇树科技官网

腿部（尤其是易磨损的足端，可通过螺丝更换）联想讨论了可替换性，以致可能搭救现场维修。部件（如同侧或对角线的腿部）之间可能存在通用性，便于更换或使用回收部件。

全体架构则相对阳春白雪（主板、传感器、电板），扫数部件和接口并算复杂，有助于故障排查。拆解还发现了为 Pro 版和熟谙版预留的空间，可装配更广博的计较模块和畸形电扇。

可以说 ，基于模块化和聚合器的联想，Go2 具备一定的可维修性。至少表面上，你不需要为了换个小零件就把扫数这个词机器狗拆得稀巴烂。不外，骨子操作难度是另一趟事。

天然，Go2 也并非莫得联想上的舛误。

众人也指出，激光雷达埋得太深，更换贫寒；颈部结构看着单薄。机器狗的使用环境决定了它势必会摔、会撞。这些看似脆弱的部分，能否扛得住这些整年累月的跌倒碰撞？都值得打个问号。

临了，如果你正讨论脱手一台 Go2，但愿这份拆解呈报能给你提供一些参考。而作为一款万元级的四足机器狗，Go2 果然是个可以的起首。

它不竣工家庭教师，比如续航和耐用性还有擢腾飞间，但它还是富裕好用、富裕真谛。毕竟，遛「Go」亦然遛狗，还莫得狗毛满地飞的麻烦。